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着重阐述基于机器视觉的前方车辆障碍物检测方法.首先根据公路上前方车辆的先验特征模型,建立障碍物探测的感兴趣区,以缩小搜索区域;随后提出一种新的对称变换算子,用于检测障碍物车辆的对称轴,并确定障碍物车辆的矩形轮廓.为进一步提高障碍物检测的实时性,采用递归模板匹配法对障碍物进行跟踪.试验表明上述方法是有效的.