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ICP算法用于点云对齐，对点云质量有很高的要求，Kinect设备采集的原始点云较为粗糙，给ICP计算带来很大不便。文中设计了一种并行正向反馈ICP算法，将新旧点云带权叠加，以优化新点云的质量，并提供给ICP的下一次循环，同时又采用一种基于GPU的并行二叉树约减算法，提高计算速度。该算法用于增强现实的注册环节，运行结果流畅稳定。这种改进算法增加了深度数据的可用性和稳定性。