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针对噪声未知分布但有界的非线性系统,为了提高系统计算效率,提出一种通过对非线性系统的高阶误差项进行定界处理并考虑线性化误差边界的方法。首先,对非线性状态方程和量测方程进行泰勒级数展开,利用区间分析法进行线性化处理,将系统误差整合到椭球集合中,在此基础上进行时间更新策略和测量更新策略。分析仿真结果表明了该算法良好的鲁棒性。