【摘 要】
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穿刺力检测是近距离放射性粒子植入机器人进针力识别的重要技术手段,研究采用多维力传感器探测近距离放射性粒子植入的进针力。多维力传感器标定是传感器研制的关键环节,是提
【机 构】
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安徽工程大学机械与汽车工程学院,芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室
【基金项目】
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安徽省科技攻关计划基金资助项目(1608085QF154);芜湖市科技计划基金资助项目(2018YF55);安徽工程大学国家自然科学预研基金资助项目(2019YYZR11);安徽高校自然科学研究基金资助项目(KJ2019A0155)
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穿刺力检测是近距离放射性粒子植入机器人进针力识别的重要技术手段,研究采用多维力传感器探测近距离放射性粒子植入的进针力。多维力传感器标定是传感器研制的关键环节,是提高传感器精度的重要手段。多维力传感器通常采用一体化弹性梁,输出信号不可避免存在耦合关系,通过数字处理方法实现解耦是多维力传感器标定的核心技术环节。研究基于输入和输出呈线性关系的假设,采用单一方向逐次加载的方法,解算耦合矩阵各元素,获得穿刺力检测传感器的解耦矩阵,克服了穿刺力数值小,输出信号弱,数据处理困难等技术难题。
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