【摘 要】
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本文针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变的驾驶环境的问题,提出了一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法;首先,通过构造一个能够
【机 构】
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中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室; 中国科学院电工研究所; 中国科学院大学电子电气与通信工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(2016YFB0101002);北京市科技计划项目(Z161100001416009)
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本文针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变的驾驶环境的问题,提出了一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法;首先,通过构造一个能够满足当车辆的实际偏航角趋近该值时其侧向位移偏差趋近于零的条件的期望偏航角函数,从而简化了路径跟踪控制;其次,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律从而实现偏航角快速、准确的跟踪控制;仿真结果表明了所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时,快速、精确地跟踪期望的路径.
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