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球形潜器由于其各向同性、运动灵活等特点,水下航行时,在阻力、浮性、稳性等方面都具有独特的性能与特殊的应用前景,开展球形潜水器设计方面研究具有实际应用价值.本文介绍了一种球形潜器的设计方案与思路,从总体设计、推进器布置、减速器设计、控制系统的设计几方面进行描述,提出了一种创新、经济实惠,控制精确的球形潜器设计方案,机器人在水池试验中运动平稳,能实现基本功能.同时推进器采用泵喷式推进方式,大大提高了螺旋桨效率.