【摘 要】
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针对平面连杆机构轨迹再现问题,本文以自主设计的自动落纱机拔管机构上料夹的运动轨迹为例,对实现预期轨迹的自动落纱机拔管机构参数进行优化设计。参考人手拔管过程中纱管所
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针对平面连杆机构轨迹再现问题,本文以自主设计的自动落纱机拔管机构上料夹的运动轨迹为例,对实现预期轨迹的自动落纱机拔管机构参数进行优化设计。参考人手拔管过程中纱管所处的多个位置,对纱管夹紧装置中料夹的运动轨迹进行路径规划。同时,以机构实际轨迹与预期轨迹距离之差的平方和为目标函数,调用Matlab中的有约束最小化函数fmincon,求解得到双摇杆机构各参数的最优解,并根据得到的最优机构参数,在Adams中建立拔管机构仿真模型进行轨迹仿真。仿真结果表明,经过优化的机构,其实现的轨迹与预期轨迹基本一致,即拔管时,
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