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分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界，这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快。
求解并联机器人工作空间的迭代搜索法
【摘 要】
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分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界，这种迭代搜索法不需要进行优化数
【机 构】
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华东工业大学,四川联合大学
【出 处】
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华东工业大学学报
【发表日期】
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1996年3期
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