地面无人作战系统机械臂运动学建模与仿真

来源 :军械工程学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kusoyi

【摘要】

：

以某地面无人作战系统中的机械臂为研究对象，探讨其运动学模型建立中的相关问题．结合该机械臂的结构特点，利用D-H方法建立其相应的运动学模型，并在该基础上求解机械臂的正、逆运

【作者】

：

席雷平陈自力田庆民

【机构】

：

军械工程学院光学与电子工程系

【出处】

：

军械工程学院学报

【发表日期】

：

2012年1期

【关键词】

：

机械臂运动学模型 D-H方法 ROBOTICS TOOLBOX robotic manipulators kinematics model D-H m

【基金项目】

：

军队科研计划项目

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

以某地面无人作战系统中的机械臂为研究对象，探讨其运动学模型建立中的相关问题．结合该机械臂的结构特点，利用D-H方法建立其相应的运动学模型，并在该基础上求解机械臂的正、逆运动学方程．最后在Matlab环境下，借助Robotics Toolbox工具箱对该机械臂的结构和运动学问题进行验证和仿真．仿真结果表明：该设计方法是正确可行的．

其他文献

炮兵指挥信息系统利用北斗系统综合通信关键技术研究

摘要：着眼北斗系统短信息通信功能容量和频度限制及与炮兵指挥信息系统通信协议不兼容的问题，研究如何实现炮兵指挥信息系统利用北斗系统进行综合通信．论证了其必要性和技术可行

期刊

指挥信息系统北斗卫星定位系统综合通信command information system BeiDou NSS synthetically commu

基于改进LMS算法的复合材料超声检测缺陷识别

在径向基函数（RBF）神经网络实现无人机复合材料超声检测脱粘缺陷识别时，针对最小均方（LMS）算法在确定网络输出权值时存在稳态失调误差和收敛速度相矛盾的问题，提出一种改进的自适应

期刊

最小均方规则径向基函数神经网络权值变步长动量项缺陷识别least mean square RBF neural network weight

双季晚稻机插侧深施肥技术试验示范效果分析

机械插秧在赣中南双季晚稻生产上应用规模越来越大,在插秧机上加装侧深施肥器械,具有一次性同步完成插秧和施肥的功能。为掌握水稻机插侧深施肥技术的应用效果,文章探讨了在

期刊

晚稻肥料机插侧深施一体化栽培技术

基于ANFIS的目标毁伤等级预测模型

分析了神经网络和模糊推理系统的优缺点，研究了自适应神经模糊推理系统（ANFIS）结构模型及后向传播和递归最小二乘算法相结合的混合算法．在分析了目标毁伤等级主要影响因素的基础

期刊

自适应神经模糊推理系统毁伤等级预测模型adaptive neural fuzzy inference system（ANFIS） battle dam

多专业批量维修任务调度方法研究

通过对不同专业设置方式下的维修任务调度问题进行分析，以最小化批量维修任务的维修时间为目标，将考虑专业维修顺序的批量维修任务调度问题分成两步进行求解，首先，建立了批量维修

期刊

批量维修任务维修专业维修小组调度优化排序batched maintenance task maintenance specialty main

基于AHP算法的精确作战目标价值排序问题研究

针对精确作战中的目标价值排序问题，从战场实际出发建立了目标价值体系，并在此基础上应用AHP原理提出了目标价值排序的递阶层次结构模型．通过成对比较实现作战目标价值的精确排

期刊

AHP算法精确作战目标价值排序问题AHP algorithm precision engagement target value seque

基于重复控制的前馈补偿方法研究

军用移动电站的并网系统在向电网馈电的过程中，当电网电压波动，特别是系统工作于轻载时，会使并网系统输出电流畸变，电流谐波含量增高．在研究传统并网电流控制的基础上，首先提出将重

期刊

并网系统前馈控制重复控制正弦脉宽调制grid-connected system feedforward control repetitive c

地面无人作战系统机械臂运动学建模与仿真

其他学术论文