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分析和研究了超声波螺旋焊缝自动检测的轨迹跟踪控制算法。在对经典PID控制采用参数自整定算法、对模糊控制采用自调整因子算法的基础上,提出了一种新型复合控制算法。该算法结合了比例控制、模糊控制及PID控制,仿真结果表明,其具有响应速度快、超调量小、无静差等优点,提高了轨迹跟踪的实时性及精度。