【摘 要】
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为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题,通过对人脚结构的分析提出了一种新型的步行模式——两点式步行模式,并建立了基于此模式的直腿无膝倒立摆动力学模型.运
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为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题,通过对人脚结构的分析提出了一种新型的步行模式——两点式步行模式,并建立了基于此模式的直腿无膝倒立摆动力学模型.运用Poincare映射法,提出了一种数值算法,计算了该直腿无膝模型的不动点及吸引盆;研究了模型特性参数λ、步长对吸引盆特性及步行能耗的影响.系数λ增大会使吸引盆面积减小,收敛到不动点的速度变快,快速收敛到不动点的初始条件比例变大.步长增大会使吸引盆面积增大,模型在步行过程中单位距离消耗的能量增加.结果表明,λ为0.55和步长为0.50的参数组合更
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