【摘 要】
：
针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置
论文部分内容阅读
针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置组合以及INS/CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信息分配方法提高了滤波器的精度.针对量测异步问题,设计了时间与量测更新分离的异步非等间隔算法.系统仿真实验表明,该算法可以有效地实现对INS、GNSS、CNS的多信息的异步融合,与常规异步滤波方法相比较,组合系统的滤波精度有明显提高,具有重要的实际应用价值.
其他文献
在村民自治过程中,农村财务管理一直是一个多事而敏感的环节,一些地方的政府相继推出了村账乡监(管、审)、零户统管、会计委派(具体形式主要有:集中委派、分户委派和专项委派
<正>2013年7月,央行公布取消贷款利率下限等一系列决定,表明始于1996年的利率市场化改革进入关键一步。预计随着存款保险制度等相关措施依次推行,存款利率浮动区间也会逐步放
研究了一种无位置传感器无刷直流电机的驱动控制电路，着重解决了起动与电势波形中的干扰问题。
本文就人民币汇率和人民币国际化问题进行了探讨,认为随着中国经济实力的上升,人民币汇率形成的市场化、人民币的国际化和资本账户的开放是必然趋势,就中国目前的情况看,已经
目的通过观察预先使用杀菌性/通透性增加蛋白(BPI)的SD大鼠移植肝脏的转氨酶水平、TNF-α、白介素1(IL-1)水平的变化,探讨BPI预处理是否具有肝脏缺血再灌注损伤保护作用及其
本文以钢筋混凝土管涵的施工为例,从钢筋渴凝土管的预制、管节的运输与装卸、钢筋混凝土管涵施工注意事项三个方面对公路桥梁涵洞施工进行了分析。
分布式能源在保障城市能源供应、节能减排、提高能源利用效率方面效果显著,目前世界各国无论是从政策层面还是资金方面对分布式能源行业都有较大力度的支持。然而目前我国分
目的:观察并分析浅针加推拿对精神障碍症候群的治疗疗效及影响疗效的相关因素,论证此治疗方法的可行性。方法:1998-09/2003-06福建中医学院国医堂门诊符合《中国精神病分类方
目的:探讨还元注射液对实验性脑出血大鼠脑组织显微、超微结构的影响及保护作用。方法:将30只SD大鼠随机分为正常组、模型组和还元组,每组10只。各组于造模后2h分别腹腔注射
<正>人口红利拐点以及"工业4.0"时代加速来临,使得我国工业机器人产业发展面临巨大机遇。融资租赁在推动工业机器人应用中发挥着重要作用,但目前还存在着融资成本过高、工业