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作为具有大延迟、大惯性、高度非线性的复杂系统，地下铲运机的铰接转向的自动控制，使用常规的以位置差值为控制目标的PID和模糊自整定PID控制方法效果并不理想，阶跃响应振荡过大，收敛过慢，控制的精度也远远不够。本文通过模拟人工驾驶经验，增加新的控制参数，将与目标曲线夹角值和与目标曲线的横向位置差值为双控制目标，进行主动预控制来优化和修正行走路线，并使用AD-AMS／Simulink对铲运机的行走控制进行联合仿真，验证了此算法使系统的快速响应和稳定性都得到了极大的提高。这对于大惯性、难控制的工程车辆的自动行走控