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本文研究半主动控制系统中磁流变（MR）阻尼器的控制力优化问题，从而提高MR阻尼器的半主动控制效果。文中首先建立了多自由度结构MR阻尼器控制系统的运动方程；然后根据MR阻尼器的出力特性提出了结构控制的半主动控制律，并对控制率中MR阻尼器的最大控制力设计值提出了不同的优化取值方法；最后仿真分析了MR阻尼器的不同最大控制力设计值对不同自由度结构的控制效果。研究表明，当设计值取最优控制力的平均绝对值或均方根值时，MR阻尼器的最大控制力比最优控制力的最大值降低了85％，而控制效果降低不多，可以满足对结构的控制要求；