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针对GNSS／INS组合导航Kalman滤波中过程状态噪声矩阵难以精确给定的问题，采用Sage—Husa滤波结合观测信息对状态噪声矩阵进行在线估计，减小过程状态噪声不确定的影响。实测结果表明，与基于标称精度给定的标准Kalman滤波相比，基于Sage—Husa滤波的自适应滤波导航精度有明显提高。