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本文对一类中心刚体--柔性梁系统在大范围转动下的刚柔耦合动力学问题进行了研究. 柔性梁为功能梯度材料（functionally graded materials, FGM） 楔形变截面梁，材料体积分数在梁轴向呈幂律分布变化. 以弧长坐标来描述柔性FGM 梁的几何位移关系，分别使用倾角和拉伸应变变量描述柔性梁的横向弯曲和纵向拉伸变形，并计及剪切效应. 采用假设模态法离散变形场，运用第二类拉格朗日方程进行方程推导，得到系统考虑剪切效应的刚柔耦合动力学模型. 基于全新的刚柔耦合动力学建模理论，研究不同轴向材料梯