基于行为预测的水下无人机一致性时延处理

来源 :广州航海学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：somlist

【摘要】

：

针对水下无人机编队在目标合围观测任务中出现的通信时间延迟问题,建立了水下无人机编队的二阶离散系统模型.通过对比有无时延对编队的影响,在一致性时延的基础上,设计了时延控制方案,给出了在固定且大于一个采样周期的时延下,相邻无人机期望位置的表达式.仿真结果表明,设计的时延控制方案能够较好的抑制时延产生的不利影响,稳态振荡系数的一阶导数平均降低75.07%,验证了行为预测方法解决时延问题的有效性.

【作者】

：

牟春晓李广儒

【机构】

：

大连海事大学航海学院

【出处】

：

广州航海学院学报

【发表日期】

：

2020年03期

【关键词】

：

无人机系统目标合围一致性时延行为预测 AUV SystemTarget ClosureConsistency DelayBehavior Predicti

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