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从料箱抓取工件对于焊装线的机器人来说,对于各种工件的精确度要求很高。本文对于两种类型的基于上位的PLC的控制之下以及机器人自身对于料箱取件方式的逻辑判断,对机器人的抓件系统进行了一定程度的优化,从根本上解决了机器人在抓取工件的过程中所发生的与工件碰撞或者是抓不到工件的一些问题,进而降低故障发生的频率,提高设备的运行率。