【摘 要】
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对Stewart运动平台动力学模型进行了局部线性化,将六个作动杆简化成阻尼弹簧系统,用两次坐标变换得到解 耦的振动线性运动微分方程:首先采用齐次转换矩阵将各局部坐标中建立
【机 构】
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海军工程大学振动与噪声研究所,海军工程大学动力工程学院
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对Stewart运动平台动力学模型进行了局部线性化,将六个作动杆简化成阻尼弹簧系统,用两次坐标变换得到解 耦的振动线性运动微分方程:首先采用齐次转换矩阵将各局部坐标中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及冲击力均 转换到固定的总坐标系中;后利用模态矩阵将前面得到的物理坐标转换成自然坐标,使方程解耦。最后得到Stewart运动平 台的冲击响应,并对各种不同条件下名义运动的换向冲击引起的振动进行比较。结果表明,冲击振动在六个自由度方向的 耦合作用较大,平台名义运动的加速度和油压都不能太大,否则容易造成过大的振动。
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