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在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,针对两自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究,结果表明,提出的控制方法,对系统的解耦处理和改善系统的动态性能都是有效的。
关节型机器人电液伺服系统最优解耦控制的研究
【摘 要】
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在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,针对两自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究,结果表明,提出的控制方法,对系统的
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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1992年5期
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