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针对机械手臂的非线性特点，提出了基于隶属度函数的多模型预测控制方法。该方法首先根据机械手臂的特点，选择合适的调度变量，将机械手臂的工作空间划分为若干个工作子空间，在每个子空间内的平衡点处对机械手臂进行线性化处理，得到相应的线性子模型，从而得到机械手臂的多模型表示；其次针对每个线性子模型设计局部预测控制器，使其在相应的子空间内达到控制要求；最后选择梯形隶属度函数与局部预测控制器进行加权求和，获得全局多模型预测控制器，以对机械手臂进行控制。仿真结果表明，当机械手臂的工作条件在大范围内变化时，全局多模型预测控制