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选用方波无刷直流电机作为一体化关节的驱动电机。阐述了关节控制系统控制整体方案，设计完成了DSP控制电路和功率驱动电路，主要包括DSP芯片外围电路、IR2136三相逆变桥电路、PWM光耦隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编码器电路、电流采样电路和系统保护电路。这几个部分构成了一个有机的整体，为关节控制系统稳定、安全的工作提供了坚实的基础。最后，通过实验验证了关节控制系统的可靠性和正确性，实现了关节的高精度控制。