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用拉格朗日运动学建立机器人的动态模型.采用鲁棒控制法对两关节机械手的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的抑制作用,对机器人轨迹跟踪控制是有效的.
机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统
【摘 要】
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用拉格朗日运动学建立机器人的动态模型.采用鲁棒控制法对两关节机械手的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的
【机 构】
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河南大学基础实验教学中心,郑东新区管理委员会土地规划局
【出 处】
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河南教育学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2010年2期
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