【摘 要】
：
提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法.结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人,实现了与用户(患者)运动意图同步的、柔顺的主动康复训练.在训练中,利用自适应频
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
论文部分内容阅读
提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法.结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人,实现了与用户(患者)运动意图同步的、柔顺的主动康复训练.在训练中,利用自适应频率振荡器,从表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)中获取运动模式信息,然后结合运动模式和期望的正常运动轨迹,生成与主动运动意图同步的参考训练轨迹.本文通过仿真和实际实验对所提出的方法进行了验证,振荡器可以在2～5 s内快速实现与用户主动运动意图的同步,然后利用阻抗控制器给予柔顺的辅助.通过调节阻抗参数,可以为患者的运动训练提供不同程度的辅助.
其他文献
<正> 位于广州经济技术开发区,占地一万平方米的京信通信广州生产开发基地于近日落成,该基地是按照现代高科技产业所需要的条件和标准,由京信斥资2700万港元兴建的。 京信通
目的：探讨心肌肥大过程中有关心肌细胞能量代谢的病理改变以及参附注射液对其的药理作用。方法：提取原代心肌细胞与血管紧张素II（AngII）共培养，BCA法检测细胞总蛋白含量、倒置显微
目的针对小儿肺炎支原体感染,探讨快速血清学和微生物快速培养的检验价值。方法收集2018年1月-2018年12月在我院治疗的小儿肺炎支原体感染患儿72例,对其进行快速血清学和微生
征文内容 嵌入式系统的新结构、新技术、新发展、新器件、新成果； 嵌入式系统仿真平台、开发技术、开发工具、综合平台；
提出了一种对海量数据进行归档的处理方式,能够简单、高效地存储和访问这些数据。其基本思路是在归档时,对不同的数据进行分别处理,建立索引和压缩数据,将索引和压缩数据存储
引言数据通信一般分为并行口通信和串行口通信两种方式。并行口通信方式的传输速度较高，但信号线较多，适用于高速数据传输；而串行口通信虽然速度较低，但信号线少，在低速数据传输中
首先明确了煤炭企业面临的新形势,然后分析了煤炭企业现在的转型环境为:我国经济进入新常态、煤炭行业是供给侧改革的重点、煤炭企业是国家治理环境的重点,并详细介绍了煤炭
目的分析慢性乙型肝炎患者免疫球蛋白检验的临床应用价值。方法以2018年7月-2019年7月期间在我院确诊的50例慢性乙型肝炎患者进行研究,将其设置为观察组,另外选取同时期来我