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研究了用于微装配操作的毫米级全方位微机器人，重点分析了影响其运动精度的结构设计与控制方法。指出了结构设计的优点和不足，主要涉及传动系统、轮子的安装等；控制方法主要涉及路径规划和驱动器电磁微马达等。提出了对工作区域进行分区的路径规划控制方法，解决了微机器人直线运动的非线性问题。针对电磁微马达的结构特点，提出了矢量合成、力矩自平衡等特殊的控制方法和思想，将微机器人步进运动精度较常规控制方法提高了3倍。实验结果表明，微机器人能够准确运动到微装配目标区域，运动精度达到0．07mm／step，基本满足微装配的应用要