基于STM32的无人船控制系统设计与实现

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zongduzhicai

【摘要】

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针对现有水面无人船(Unmanned Surface Vehicles,USV)自主导航问题,设计了一种基于STM32单片机的无人船运动控制系统;该系统以STM32F103芯片作为主控板核心芯片,采用了双MCU(

【作者】

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晁鹤郑恩让

【机构】

：

陕西科技大学电气与控制工程学院

【出处】

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计算机测量与控制

【发表日期】

：

2019年10期

【关键词】

：

无人船 STM32单片机路径跟踪 4G通信

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针对现有水面无人船(Unmanned Surface Vehicles,USV)自主导航问题,设计了一种基于STM32单片机的无人船运动控制系统;该系统以STM32F103芯片作为主控板核心芯片,采用了双MCU(Microcontroller Unit;微控制单元)架构,通过CAN总线形式实现数据采集板与运动控制板之间的通信;通过卡尔曼滤波算法实现全球定位系统(GPS)和捷联惯导系统(SINS)对无人船定位信息的数据处理,使无人船的定位更加准确;通过自抗扰控制算法实现无人船对航向角的闭环控制,以达到路径跟

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