论文部分内容阅读
为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题,提高系统控制品质,借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想,提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法,并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法,可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配,使机器人的平衡控制达到了很好的效果。
自平衡人形机器人动作控制器的设计
【摘 要】
：
为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题,提高系统控制品质,借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想,提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法,并根据该动
【机 构】
：
西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
：
电子科技
【发表日期】
：
2010年12期
其他文献
以异步电动机矢量控制的基本方程式为基础，构建了一个无速度矢量控制系统，并且采用了改进积分型转子磁链估算模型。根据模型参考自适应的速度推算，提出了一种改进的速度推算法。
以甲基丙烯酸丁酯及苯乙烯为主要单体、丙二醇二丙烯酸酯为交联剂、偶氮二异丁腈为引发剂，采用悬浮聚合方法，合成一种白色颗粒状的共聚型高吸油树脂。考察了搅拌速率、分散剂浓
针对高压增安型电机定子绕组防电晕试验整机无火花试验一次合格率低的问题进行分析研究，在此基础上确定改进绕组的绝缘结构，分三种方案进行绝缘试验，最后选取未出现电晕现象的绝
选用噪声系数较低的Agilent E-PHEMTAT F-54143晶体管,采用集总元件网络匹配方法,设计实现了一种GPS接收机前端低噪声放大器。通过运用Agilent公司的微波软件ADS进行设计、仿真和优化,在PTFE基板上制作实现了该放大器。实测结果显示,在1520～1600MHz工作频带内,噪声系数16dB,输入驻波比<2,输出驻波比<1.5。
研究了CuBrnLm配合催化剂对甲醇液相氧化羰化合成碳酸二甲酯（DMC）反应的催化活性及其稳定性，并采用XPS和EPR等对催化剂进行表征。结果发现，配位剂L的添加有助于形成甲醇选择性氧