一种稀疏混合ICP匹配方案

来源 :中国科学:技术科学 | 被引量 : 1次 | 上传用户：oraclenienan

【摘要】

：

稀疏匹配,作为能有效处理含有离群点、噪声等干扰因素的点云匹配方法,成为了近年来较为实用的匹配算法.本文通过对稀疏ICP(点对点)与稀疏TDM(点对面)求解流程的分析以及对特征不明显点云的匹配实验,发现稀疏ICP易陷入局部最优、稀疏TDM易在切平面发生滑移等问题.为了克服稀疏ICP与稀疏TDM算法的局限性,本文提出了稀疏混合ICP算法(稀疏Mixed-ICP).在匹配过程中,通过Sigmoid权值函

【作者】

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王子玮张小俭严思杰代星

【机构】

：

华中科技大学机械科学与工程学院,数字制造装备与技术国家重点实验室,武汉430074;华中科技大学机械科学与工程学院,数字制造装备与技术国家重点实验室,武汉430074;华中科技大学无锡研究院,无锡21

【出处】

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中国科学:技术科学

【发表日期】

：

2021年07期

【关键词】

：

稀疏匹配特征不明显点云稀疏Mixed-ICP 包围盒划分

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