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针对任意初态情形，引入初始修正作用，研究一类非参数不确定时变系统能够达到实际完全跟踪性能的迭代学习控制方法．采用Lyapunov—like综合，设计迭代学习控制器处理不确定性时变系统非参数化问题，其中含有有限时间控制作用，以实现在预先指定区间上的零误差跟踪．并且，运用完全限幅学习机制，保证闭环系统中各变量的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性．仿真结果表明了所提出控制方法的有效性．