【摘 要】
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为解决智能车辆环境感知模块在地面分割过程中存在的分割不足和过度分割问题,提出了一种基于三维不规则点云的地面分割算法。首先,采用多标签的马尔科夫随机场理论构建极坐标
【机 构】
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长安大学汽车学院,长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室,西安工业大学机电工程学院
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为解决智能车辆环境感知模块在地面分割过程中存在的分割不足和过度分割问题,提出了一种基于三维不规则点云的地面分割算法。首先,采用多标签的马尔科夫随机场理论构建极坐标系网格地图,根据网格单元的不同点云分布类型建立多种测量代价函数模型;然后,整合局部平滑性和斜坡假设,建立平滑性代价函数模型,保证网格间地面高度的不连续性;最后,利用环状置信传播算法进行多次消息传递,迭代估计每个网格单元内最大信任的地面高度值,实现地面点与非地面点的分割。通过对简单粗糙路面场景和复杂斜坡场景中采集的不规则点云数据集进行实验分析,验证
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