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针对动态未知环境下机器人路径规划中存在的不足，提出一种全局规划和局部规划相结合的混合型规划方法。全局规划中，针对基本蚁群算法易陷入局部最优以及易陷入U型或V型障碍物的缺陷，提出采用夭折策略对基本蚁群算法进行改进，并采用改进的蚁群算法离线规划出一条粗略的全局优化路径，将该“粗”路径分解为局部规划各个阶段的子目标。局部规划中，机器人实时探测局部环境信息，应用滚动优化原理，不断修正运动路线，使机器人在每一时刻的滚动窗口内都避开障碍物向子目标点运动，把整体的寻优分解为各个滚动窗口内的局部寻优，克服了全局规划不能追