论文部分内容阅读
研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器. 以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.
柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究
【摘 要】
：
研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,北京工业大学,青岛海洋大学
【出 处】
：
中国机械工程
【发表日期】
：
2002年16期
其他文献
为探索新世纪人体形态学的研究方向, 采用理论分析方法,对中国传统医学与西方医学在人体形态学领域的哲学观点、研究方法等进行了比较,分析了当今人体形态学在探索方向上存在
本期选取路透社和新华社的两篇文章点评,前者剖析了外媒对中国＂十二五＂规划的兴趣点和报道技巧,后者回顾总结了如何出炉一篇较好的涉藏报道。
关键词 腰椎间盘突出症 推拿治疗 中药离子导入 腰椎间盘突出症临床常见病和多发病之一，以青壮年居多。发病部位以L4-5和L5～S1之间居多，发病后，病人腰腿疼痛难忍，活动受限，严重的可丧失劳动能力，该病属中医的“痹证”、“腰痛”范畴。目前治疗方法很多，但疗效评定不一，我院从2007年12月至2009年12月采用针灸推拿配合中药导入治疗200例腰椎间盘突出症病人，疗效满意，现报道如下。
以鲐鱼头酶解液为原料,通过响应面法研究木糖添加量、反应温度和时间对鲐鱼头酶解液美拉德反应产物(MRPs)感官的影响,并进一步利用GC-MS分离鉴定MRPs中的挥发性风味物质。结
<正> 大叶黄杨(Euonymus japonicum)为重要的城市绿化、观赏植物,常用来作绿篱或构成各种造型供人们观赏。但往往因叶斑、炭疽病危害使植株生长衰弱,叶片大量脱落甚至死亡。
研究目的:2017年7月数据显示,全国校园足球特色学校数量已超前三年完成了2020年两万所的目标,校园足球在我国普及程度较高。国家体育总局和教育部联合发布《体育总局教育部关
自今年2月份开始的利比亚冲突持续发酵，到目前为止北约开展对利比亚政府军的空袭也已经超过了100天。在2011年，这是一件非常重要的国际政治冲突。在这场冲突的背后，我们明显地看到了一次国际政治传播的较量。 冲突中的政治传播，是媒体与战争这个议题的一种典型体现。在这个旷日持久的冲突中，我们看到利比亚政府军、反政府“全国过渡委员会”和北约三方的力量不但在战场上形成了直接冲突，而且在国际传播环境中进行了
随着经济的稳健增长,我国化工行业突飞猛进,整体发展处于快速成长期,主要表现在化工园区建设数量、建设规模、投资金额等方面。然而,我国化工园区污水处理厂风险事故率一直居
回顾2011年新媒体外宣所作的努力，有三个亮点值得在今後一段时间内继续关注。了解、把握这几个方面，对推动新媒体外宣发展会有一些帮助。一、新媒体走向外宣舞台中心 2009年4月，美国百年大报《基督教科学箴言报》停止出版。2010年9月，曾获104次普利策新闻奖的《纽约时报》宣布将停止印刷。2011年4月，BBC停止中文普通话广播等六种语言的广播。这些具有全球影响力的媒体并不会消失，而是不约而同地将
介绍了决策树算法的基本原理，指出在决策树构建的过程中，ID3（Interative Dichotomic Version3）算法按照信息增益最大的原则选取属性，公式比较复杂，相应计算的复杂度也比较高，耗费较