【摘 要】
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针对无人机集群自组织避障问题,在集群系统认知模型的基础上,采用自下而上的建模方法,对单个个体建立变系数控制器,包括一致性运动模块和避障模块。借鉴地球偏转力原理增加了
【机 构】
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空军工程大学空管领航学院; 空军工程大学理学院; 空军工程大学装备管理与安全工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助(61472442,61472443);陕西省自然科学技术研究发展计划资助(2017JQ6035)
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针对无人机集群自组织避障问题,在集群系统认知模型的基础上,采用自下而上的建模方法,对单个个体建立变系数控制器,包括一致性运动模块和避障模块。借鉴地球偏转力原理增加了回转力作用,以克服人工势场法存在的振荡和极小值问题。在此基础上,针对所有个体和部分个体能感知障碍物的情况,分别提出自组织避障的控制策略,实现了集群自组织避障。仿真结果表明,所建立的模型和控制方法是有效的。
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