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采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程，进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算，得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表明：外载荷为纯力时，支链1的受力很小，支链2的受力近似为零，而中心球面副支链的受力近似等于外载荷；外载荷为纯力矩时，三个支链的受力情况相似；外载荷为力和力矩时，支链1、支链2的受力情况与外载荷为纯力矩时的受力情况相似，中心球面副支链的受力为前两种情况的叠加。外载荷中的力成分主要由中心球面副