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针对机械臂的遥操作控制问题，设计了一种机械臂遥操作控制系统，给出了遥操作系统结构设计和软硬件实现方案，推导了基于位姿分离算法的7自由度冗余机械臂正逆运动学模型。通过仿真试验验证了运动学求解方法的准确性，通过对机械臂实物进行遥操作实验，综合验证了遥操作系统设计的有效性。
机械臂遥操作控制系统设计与实现
【摘 要】
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针对机械臂的遥操作控制问题，设计了一种机械臂遥操作控制系统，给出了遥操作系统结构设计和软硬件实现方案，推导了基于位姿分离算法的7自由度冗余机械臂正逆运动学模型。通过仿
【机 构】
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沈阳理工大学信息科学与工程学院
【出 处】
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沈阳理工大学学报
【发表日期】
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2013年5期
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