【摘 要】
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针对直线圆弧插补在线计算量大,样条插补不能描绘自由曲线,提出了一种将NURbS算法应用于工业机器人控制系统的描绘自由曲线的实时高精度插补算法。该算法基于NURbS曲线矩阵表
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51327902)
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针对直线圆弧插补在线计算量大,样条插补不能描绘自由曲线,提出了一种将NURbS算法应用于工业机器人控制系统的描绘自由曲线的实时高精度插补算法。该算法基于NURbS曲线矩阵表达式,利用插补前分段加减速控制的对称性反向插补预测减速点,整合了Taylor展开式和Adams方法预估曲线参数,通过加减速、弓高误差和法向加速度进行实时步长自适应控制,并由预估-校正进行精度控制。仿真与实验结果表明,该插补算法实时性好,精确度高。
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