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期刊论文
人工肌肉夹持力的变结构控制
人工肌肉夹持力的变结构控制
来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:feimaocug
【摘 要】
:
本文推导了一种气动人工肌肉系统的数学模型。探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉夹持力控制的方法。给出了仿真和实验结果。人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是
【作 者】
:
宗光华
【机 构】
:
北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
:
北京航空航天大学学报
【发表日期】
:
1990年2期
【关键词】
:
人工肌肉
机器人
变结构控制
rubber muscle
VSS theory
grasping force control.
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本文推导了一种气动人工肌肉系统的数学模型。探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉夹持力控制的方法。给出了仿真和实验结果。人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是一种在柔顺运动控制中很有应用前途的新型作动器。
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