【摘 要】
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提出了一种适用于城市道路车道线检测及车道偏离报警的方法。首先,设定道路图像感兴趣区域,对感兴趣区域进行图像预处理,提出了一种基于先验知识的改进Hough变换来提取出车道
【基金项目】
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国家自然科学基金(61175075);国家863(2012AA112312);交通运输部科技(201231849A70)项目
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提出了一种适用于城市道路车道线检测及车道偏离报警的方法。首先,设定道路图像感兴趣区域,对感兴趣区域进行图像预处理,提出了一种基于先验知识的改进Hough变换来提取出车道标识线参数;其次,改进了车道线跟踪策略,采用Kalman滤波器建立感兴趣区域,用最小二乘法对感兴趣区域内的车道线进行拟合,得到车道线最优预测值;最后,提出一种无需进行摄相机参数标定的车道偏离报警模型,该方法计算简单,报警精确度高。实验结果表明:在城市道路上,车道检测和偏离报警平均准确率可以达到93%以上,平均处理速度42 ms/帧左右,具有实时性和较强的鲁棒性,能够满足城市道路车道偏离报警的要求。
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