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依据生物免疫中体液免疫原理,提出一种新的移动机器人路径规划免疫算法。针对机器人在已知环境下的运行特性,对其设计路径光滑性指标及依据神经网络设计碰撞行为评价指标, 将路径规划问题转化为非约束优化,进而结合体液免疫应答机制,获得路径规划新方法。该算法的特点是具有并行及快速搜索的能力, 对机器人初始路径无任何约束, 对各种难易不同的初始和目标位置, 均能保证获无碰最优路径。仿真事例获知此算法的有效性。