【摘 要】
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目的 为提高包装生产线中上料、送料过程的自动化程度，基于机器视觉设计一种视觉上料系统。方法 介绍摄像机成像原理。在此基础上，详细论述视觉标定过程，包括刚体变换、透视投影、图像离散化等。论述视觉上料控制系统结构，主要由工控机、软件平台、人机交互界面组成。工控机可实现视觉采集模块、机器人控制模块、传感器信号采集模块的分布控制和集中管理。通过实验验证所述控制系统的有效性。结果 实验结果 表明，最大定位误
【基金项目】
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四川省科技计划资助（2022YFG0177）； 成都市科学技术局基金项目（2019–YF05–00207–SN）；
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目的 为提高包装生产线中上料、送料过程的自动化程度，基于机器视觉设计一种视觉上料系统。方法 介绍摄像机成像原理。在此基础上，详细论述视觉标定过程，包括刚体变换、透视投影、图像离散化等。论述视觉上料控制系统结构，主要由工控机、软件平台、人机交互界面组成。工控机可实现视觉采集模块、机器人控制模块、传感器信号采集模块的分布控制和集中管理。通过实验验证所述控制系统的有效性。结果 实验结果 表明，最大定位误差只有0.7 mm，定位精度较高；填料成功率可以达到99.5%以上，基本不会出现误抓、漏抓等情况；系统响应速度快。结论 包装生产线视觉上料控制系统具有响应速度快、定位精度高、填料成功率高等优点，可满足包装过程高速、高精度要求。
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