融合激光SLAM实现无人驾驶轮椅空间定位优化

来源 :激光与光电子学进展 | 被引量 : 0次 | 上传用户:flyfish11111
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
移动机器人空间定位是实现无人驾驶的重要环节,但仅使用单一传感器进行定位会产生定位误差,且误差会不断累积。为提高对移动机器人的空间定位精度,提出了一种融合3种传感器的空间定位方法,即激光雷达(LiDAR)、惯性测量单元(IMU)、光电编码器三种传感器。首先,采用扩展卡尔曼滤波算法融合了基于距离流算法的光电里程计信息、IMU偏航数据信息及双光电编码器的轮式里程计信息;其次,通过对扩展卡尔曼滤波进行差分改进来消除在融合过程中因存在两个绝对姿态信息而产生的振荡现象;最后,在自主搭建的无人驾驶轮椅移动平台上对优化后的定位精度进行了实验验证。经多次重复实验的结果表明,多传感器融合优化后的轨迹在定位偏差最值和绝对误差均值方面均较真实运动轨迹有明显降低,且环境越复杂优化效果越好,表明所提方法可有效提高无人驾驶轮椅的空间定位精度。
其他文献
韩祖成主任医师是第六批全国老中医药专家学术经验指导老师,从事中医脑病、神志病的临床、科研及教学工作近40年,对于不寐病的辨证论治有独特见解,临床常从“心、肝、脾”三脏论治为主,临床中取得了很好的疗效。老师在研心经典古籍的基础上,结合自身临床经验,认为不寐在治疗上应首辨“虚实”。因人制宜,分别给予“疏肝、健脾、补肾、豁痰、宁心、养血、安神”等法。实证则泄其有余,如疏肝解郁、疏肝泻火、清心安神。虚则补
一、表现性质规律当元素具有变价的时候,一般来说,最高价态仅仅具有氧化性,最低价态仅仅具有还原性,中间价态不但具有氧化性而且又具有还原性,也易发生歧化反应。利用此化学规律可以判断物质所具有的性质(氧化性或还原性)。例1 有下列四组物质:①F2、Ag+、Cu2+、H+;②Mg、Sn、S2-、I-;③Br2、Hg2+、H2O2、Na; ④H2O、S、I2、Fe2+。下列关于这四组物质的叙述不正确的是(
期刊
阅读和写作之间存在密切的关系,课外阅读是学生积累知识的一个重要的途径,也是学生语文知识学习一个非常关键的补充,对于学生来说课外阅读的有效利用可以增加他们的写作词汇,也可以使得他们的视野得到进一步的拓展,所以说从中可以发现课外阅读所具备的重要作用。
数字化转型对企业在新一轮产业革命中高质量发展具有重要意义。以2008~2020年沪深A股上市公司的数据为样本,实证检验企业数字化转型与股价崩盘的内在机制。研究发现:数字化转型与股价崩盘显著负相关,且财务报告透明度对两者的关系具有调节作用,高透明度的财务报告加强了数字化转型对股价崩盘的影响,进一步验证了数字化转型通过影响管理层的代理问题可缓解股价崩盘风险。因此,企业应重视数字化转型对股价稳定的积极作
如何高效地解决非结构网格离散访存问题一直是科学与工程计算并行算法和应用领域关注的核心热点问题之一。基于国产申威异构众核架构而设计的分布式区块重连的优化算法,在解决应用课题中的非结构稀疏问题时能始终保持高效的计算性能。通过深入分析众核架构片上的通信机制来设计高效的消息分组策略,以提高从核片上阵列带宽的利用率,同时结合无栅栏数据分发算法充分发挥国产异构众核体系架构网络的性能。通过建立性能模型与实验测试
高中阶段的化学课程中,盐类的水解问题一直是教学的重点内容,《普通高中化学课程标准(2017年版2020年修订)》中对其要求是认识盐类水解的原理和影响盐类水解的主要因素以及盐类水解的应用。高中阶段对于"盐"的定义是金属阳离子(或铵根离子)与酸根离子组成的化合物,其水解的条件、方式、结果均较为清晰,故涉及盐类水解的化学问题无论在广度上还是深度上都受到一定的限制。
期刊
2021年,内蒙古电力集团干部职工以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,深入贯彻党的十九大和十九届历次全会精神,认真落实自治区党委、政府决策部署,奋力攻坚,迎难而上,全面完成自治区国资委下达的各项目标任务,实现了“十四五”良好开局。奋进新征程,建功新时代。2022年,内蒙古电力集团坚持“责任蒙电、绿色蒙电、数字蒙电、开放蒙电”定位,加快建设以生态优先、绿色发展为导向的全国一流现代化能源服务企业
期刊