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对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次，基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后，通过MAl广IAB仿真并与PD滑模控制器的仿真结果进行比较，结果表明：所提出PD滑模神经网络控制器由于具有神经网络的前馈控制有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题，使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。