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在中等变形粱的基础上引入桨叶的任意刚性运动，为解决桨叶动能项推导计算较为复杂的问题，建立了一种新的递推计算方法。该方法将桨叶的刚性运动按平动和转动分别处理，建立了相邻刚性运动坐标系间动能项引起的质量、阻尼、刚度和广义力递推计算方法。通过与桨叶扬起下坠碰撞试验数据的对比，表明本文的计算模型和动能项递推计算方法的正确性。并与基于小转角处理桨叶刚性运动的方法进行了对比，在计算桨叶较大范围刚性转动时，本方法优于基于小转角的处理方法。