【摘 要】
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光电与雷达的数据融合能够实现两个独立传感器测量信息的互补,改善对目标的识别跟踪能力。针对联合传感器系统对动态运动目标定位中存在野值的现象,同时为了解决单一传感器滤
【机 构】
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天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室,山东科技大学机械电子工程学院,
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光电与雷达的数据融合能够实现两个独立传感器测量信息的互补,改善对目标的识别跟踪能力。针对联合传感器系统对动态运动目标定位中存在野值的现象,同时为了解决单一传感器滤波跟踪发散的问题,提出一种具有抗野值性能的交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)融合算法。在两坐标雷达提供目标距离与方位角的前提下,建立参数求解模型,得到目标的俯仰角,结合光电传感器提供的角度信息进行滤波融合。实验与仿真结果表明:该算法可以有效融合雷达与光电的测量数据,排除野值的干扰,抑制滤波发散,提高定位精度。
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