【摘 要】
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获取工件目标位置和姿态的信息是实现工业机器人准确地抓取工件的关键。提出了一种用单目相机对随机堆放工件的目标进行识别和定位的方法。采用基于物体三维CAD模型的几何信息进行模板训练，对轮廓分明的工件可以实现高效的识别。结合高效的金字塔模型分层搜索策略,以及具有归一化相似性度量的匹配方式，保证了全局域范围内能训练出最合适的模板。测试目标对象是轮廓明显、具有反光特性的金属保持架工件，在随机堆放工件中进行了识别定位的实验。实验结果表明，用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标，目标工件在X，Y，Z轴方向上的平均定位
【机 构】
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湖北文理学院机械与汽车工程学院，湖北襄阳441053武汉科技大学汽车与交通工程学院，湖北武汉430081汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心，湖北襄阳441053
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获取工件目标位置和姿态的信息是实现工业机器人准确地抓取工件的关键。提出了一种用单目相机对随机堆放工件的目标进行识别和定位的方法。采用基于物体三维CAD模型的几何信息进行模板训练，对轮廓分明的工件可以实现高效的识别。结合高效的金字塔模型分层搜索策略,以及具有归一化相似性度量的匹配方式，保证了全局域范围内能训练出最合适的模板。测试目标对象是轮廓明显、具有反光特性的金属保持架工件，在随机堆放工件中进行了识别定位的实验。实验结果表明，用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标，目标工件在X，Y，Z轴方向上的平均定位误差为0.948 mm、1.078 mm、2.175 mm。
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报道了一种基于玻璃分相技术制备大尺寸(直径为3 mm,长度为270 mm)掺镱(Yb
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3 双包层光纤的新技术。实验测试了光纤的折射率剖面、Yb
3 吸收谱以及背景损耗,并演示了其激光性能。结果表明:该光纤的纤芯折射率分布均匀,数值孔径约为0.065;Yb
3
Three-dimensional (3D) excitation-emission matrix (EEM) fluorescence spectroscopy is applied to characterize the coal oil. The results show that the 3D fluorescence spectra of coal oil in aqueous solution mainly have one broad peak. This peak is identifie
理论设计和制作了Yb∶YAG陶瓷板条,通过铟砷化镓(InGaAs)二极管抽运、1030 nm种子激光注入以及双程放大,在室温下实现了高功率的1030 nm激光输出。种子激光注入功率为1.18 kW和总抽运功率为19.98 kW时,获得了5.97 kW的放大激光功率,光-光转换效率约为24.0%,斜率效率为27.9%。测量了Yb∶YAG陶瓷板条的透射波前,模拟了不同耦合效率和温度时的输出功率。实验结果表明,室温下Yb∶YAG在高亮度抽运和高亮度种子光注入时可以实现高功率的激光输出。
除了具有固定频率激光器的“正常”特性如高光谱强度和空间相干性以外，染料激光器还提供调频的方便，即激光波长能在全部可见光和大部分紫外光谱中（260~1000毫微米)任意选择。
研究表面条纹微结构对激光诱导氧化膜着色机理的影响,具体分析不同工艺参数下激光诱导表面微结构的条纹宽度、条纹高度及条纹重叠度的变化特性。首先,通过改变离焦量、脉冲频率、扫描速度、条纹间隔、功率及打标次数等工艺参数来制备样本,观测并分析样本的条纹宽度受能量密度、光斑重叠度的影响,以估算条纹宽度。然后,通过条纹宽度和测量的表面粗糙度近似计算了条纹高度,理论与实际误差为-0.375 ~0.430 μm。同时,通过条纹宽度和条纹间隔计算了条纹间重叠度,并分析条纹高度、条纹间重叠度及表面粗糙度三者之间的关系。最后,通
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