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将刚-柔耦合体动力学的新建模理论应用于受冲击柔性机械臂的研究.将柔性机械臂简化为弹性梁,在梁的纵向变形中考虑了变形耦合量,计及了这种耦合对大范围运动的影响.利用Lagrange方程建立了机械臂的动力学方程.将受碰撞冲击后柔性机械臂的瞬态响应,作为求解动力学方程组的初始条件.针对刚体模型和柔性耦合模型进行了数值仿真计算,表明柔性耦合模型更加符合实际情况,为柔性机械臂的动力学分析与控制提供了依据.