【摘 要】
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为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝，提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法．建立了特征点的数学模型，并在此基础上确定机器人运动的旋转轴．设计了一种双层结构的模糊视
【基金项目】
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国家863计划基金项目（2002AA422160）,国家973计划基金项目（2002CB312200）.
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为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝，提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法．建立了特征点的数学模型，并在此基础上确定机器人运动的旋转轴．设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器，通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中．为准确确定有效范围，设计了带模型动态补偿的Kalman滤波器．曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性．
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