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针对GPS对车辆导航的不足,根据推导出的GPS载波相位和多普勒速度数学模型,结合GPS接收机接收到的载波相位和多普勒速度信息、系统提供的姿态信息和电子罗盘提供的姿态信息建立车辆导航的紧组合导航系统的状态方程和量测方程,利用卡尔曼滤波输出车辆的姿态信息。实验结果表明:该方案能够有效地约束车辆姿态误差,提高了车辆导航的精度。