【摘 要】
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基于Car Sim和Lab VIEW RT硬件在环仿真获得了正常变道转向盘角速度阈值,并基于中心区操纵特性设计了驾驶员变道意图识别模块。提出了车道偏离防止系统（LDAS）的分层控制算法,设
【机 构】
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合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽理工大学机械工程学院
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基于Car Sim和Lab VIEW RT硬件在环仿真获得了正常变道转向盘角速度阈值,并基于中心区操纵特性设计了驾驶员变道意图识别模块。提出了车道偏离防止系统（LDAS）的分层控制算法,设计了基于保性能（GC）上层控制器和下层后轮制动控制律,其中,上层GC控制器用于产生保证车辆稳定性的转向角补偿和校正横摆力矩。基于车辆稳定性指标设计了监测器以限制后轮制动器的使用。基于Alt3 from FHWA道路模型仿真验证了GC协调控制器在保证LDAS性能的前提下,减少了制动,从而提高了乘坐舒适性。最后对驾驶员因疲劳
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