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针对当前铁路钢轨检测算法在识别中准确性和鲁棒性不高的问题，提出采用Hu不变矩特征实现轨道线搜索，并以B样条曲线为拟合模型的钢轨自动检测方法。算法根据视频帧中钢轨的边缘特征，通过改进的霍夫变换识别并确定图像空间的轨道线消隐边界，完成近远景区的标定。针对近景区直轨，通过直线模型拟合；在远景区，采用可漂移检测窗通过比对Hu不变矩来提取轨道特征点，以最小二乘法实现B样条曲线模型拟合。并制定模型更新和切换原则自动跟踪轨迹线。实验结果表明：轨道线平均跟踪时间为0.081s，可以提高钢轨检测识别的精确性和鲁棒性，能够更